Het bekken is samengesteld uit een aantal verschillende botten: aan de rugzijde het 'heiligbeen' (sacrum), aan beide zijkanten een 'darmbeen' (os ilium) en aan de voorzijde onder in de buik de 'schaambeenderen'. Het heiligbeen vormt het onderste deel van de wervelkolom.
Aan de achterzijde van de rug is het heiligbeen aan beide zijden verbonden met het darmbeen. Deze verbinding wordt het sacro-iliacale gewricht genoemd, vaak afgekort als SI-gewricht. Deze gewrichten bevinden zich laag op de rug ter plaatse van de twee kleine kuiltjes aan weerszijden van de wervelkolom. Het schaambeen is de voortzetting van het darmbeen naar de voorkant van het lichaam. De verbinding tussen de schaambeenderen midden-onder in de buik heet symfyse.
De verbindingen tussen de verschillende onderdelen van de bekkenbeenderen in de symfyse en in het SI-gewricht bestaan uit kraakbeen. Rond deze verbindingen zijn er elastische banden en kapsels om ze te verstevigen. In de zwangerschap worden deze verbindingen soepeler en rekbaarder. Dit kan gezien worden als een voorbereiding op de bevalling: hierbij moet namelijk een kind door het bekken naar buiten komen. Een bekken dat minder star is en een beetje 'meegeeft' kan hierbij behulpzaam zijn. Het proces van versoepeling van de verbindingen tussen de bekkenbeenderen maakt dat deze beweeglijker worden ten opzichte van elkaar. Dit gaat soms gepaard met pijnklachten.